Senam akrobatik telah hadir dalam berbagai bentuk dan budaya selama ribuan tahun. Seni akrobatik dapat ditemukan dalam artefak Zaman Perunggu, disebutkan dalam kisah epik Homer, serta menjadi bagian dari simposium Yunani Kuno dan festival panen Dinasti Han di Tiongkok.
Pada Abad Pertengahan, akrobatik menjadi hiburan di istana-istana Eropa, memperlihatkan ketangkasan manusia yang memukau para bangsawan.
Sebagai sebuah disiplin olahraga, senam akrobatik berkembang melalui penggunaan alat dan gerakan tumbling yang menekankan kemampuan tubuh manusia. Aturan kompetisi akrobatik pertama kali dibentuk di Uni Soviet, di mana stadion dipenuhi penonton yang ingin menyaksikan atraksi atletik seperti formasi piramida manusia raksasa.
Kejuaraan nasional Soviet pertama digelar pada tahun 1939 dan menjadi tonggak penting perkembangan olahraga ini.
Turnamen internasional pertama untuk “Sport Acrobatics” berlangsung di Warsawa pada tahun 1957 dengan empat tim peserta. Federasi Senam Akrobatik Internasional (IFSA) didirikan pada tahun 1973, disusul Kejuaraan Dunia perdana di Moskow setahun kemudian, yang diikuti oleh tim-tim dari Bulgaria, Jerman Barat, Inggris, Hungaria, Polandia, Uni Soviet, dan Amerika Serikat.
Pada tahun 1998, disiplin ini resmi diadopsi oleh Federasi Senam Internasional (FIG) setelah IFSA dibubarkan, dan sejak 2007, dikenal sebagai Acrobatic Gymnastics.
Senam akrobatik mencatatkan sejarah di kancah Olimpiade saat debut di Youth Olympic Games Buenos Aires 2018. Kompetisi tersebut menghadirkan nomor pasangan campuran yang dimenangkan oleh duo Bulgaria, Mariela Kostadinova dan Panayot Dimitrov.
Keduanya juga menjadi bagian dari tim pemenang emas pada kategori beregu, yang menggabungkan atlet dari berbagai negara dan disiplin senam, termasuk senam artistik, ritmik, trampolin, dan akrobatik.
